산업용 로봇은 다양한 방식으로 제어되며 운영 작업에 따라 다릅니다. 주로 포인트 제어 모드, 연속 궤적 제어 모드, 힘 (토크) 제어 모드 및 지능형 제어 모드로 분류 할 수 있습니다. 각 제어 모드에는 고유 한 특성 및 응용 프로그램 시나리오가 있으며이 4 가지 제어 모드는 아래에 소개됩니다.
I. 포인트 위치 제어 (PTP)
포인트 위치 제어는 산업용 로봇의 가장 기본적인 제어 방법 중 하나입니다. 이 제어 방법은 운영 공간의 특정 지정된 개별 지점에서 산업 로봇의 최종 효과 위치 만 제어하는 것만 특징입니다. 컨트롤은 산업 로봇이 인접한 지점 사이의 움직임을 빠르고 정확하게 인식 해야하는 반면, 목표 지점에 도달하기위한 움직임 궤적은 조항을 만들지 않습니다. 이 제어 방법의 주요 기술 지표는 위치 정확도와 이동에 필요한 시간입니다.
특징 및 응용 프로그램 :
쉽게 작동 할 수 있습니다 : 포인트 위치 제어 방법은 개별 포인트를 설정하여 제어를 실현하고 비교적 간단합니다.
높은 포지셔닝 정확도 : 어셈블리, 나사 및 용접과 같은 높은 위치 정확도가 필요한 작업에 적합합니다.
유연성이 낮은 : 모션 궤적이 아닌 개별 지점에만 초점을 맞추기 때문에 비교적 덜 유연합니다.
II. 연속 궤적 제어 모드 (CP)
연속 궤적 제어 모드는보다 복잡하고 정확한 제어 모드입니다. 이 제어 방법은 작동 공간에서 산업용 로봇 엔드 효과의 위치를 지속적으로 제어하여 특징 지어져 미리 결정된 궤적 및 속도에 따라 특정 정확도 범위 내에서 이동해야하며 속도는 제어 가능합니다. 부드럽고 움직임이 매끄 럽습니다.
특징 및 응용 프로그램 :
- 높은 유연성 :곡선 및 원주와 같은 복잡한 경로에서 움직임을 실현할 수 있습니다.
- 운동의 큰 자유 :스프레이, 절단, 연마 등과 같은 높은 정밀도 및 연속 이동이 필요한 작업에 적합합니다.
- 상대적으로 낮은 정밀도 :포인트 제어와 비교하여, 연속 궤적 제어는 전체 궤적에 대해 약간 낮은 정밀도를 필요로 할 수 있지만, 움직임의 연속성과 안정성에 더 많은주의를 기울입니다.
III. 힘 (토크) 제어 모드
힘 (토크) 제어 모드는 로봇과 작업 환경 사이의 힘 피드백과 제어에 중점을 둔 특수 제어 모드입니다. 이 제어 방법의 제어 원리는 기본적으로 입력 및 피드백이 위치 신호가 아니라 힘 (토크) 신호라는 점을 제외하고는 위치 서보 제어 원칙과 동일합니다. 따라서 시스템에는 힘 (토크) 센서가 있어야합니다.
특징 및 응용 프로그램 :
- 높은 정밀도 :정밀 조립, 어셈블리 등과 같이 정확한 힘을 제어 해야하는 장면에 적합한 힘의 정확한 제어를 실현할 수 있습니다.
- 좋은 안정성 :힘 피드백을 통해 로봇 모션 조정을 통해 로봇은보다 안정적인 방식으로 환경과 상호 작용할 수 있습니다.
- 센서에 대한 높은 요구 사항 :지원하려면 고정력 (토크) 센서가 필요합니다.
IV. 지능형 제어
지능형 제어 모드는 산업 로봇 제어 분야의 최첨단 기술입니다. 인공 지능, 기계 학습 및 빅 데이터 분석과 같은 고급 기술을 결합하여 로봇이보다 고급 의사 결정 및 판단 기능을 갖도록 할 수 있습니다. 지능형 제어 기술을 통해 로봇은 자체적으로 배우고 결정을 내릴 수 있으며 다양한 상황에 따라 지능적으로 작업 할 수 있습니다.
특징 및 응용 프로그램 :
- 높은 적응성 :다양한 작업 환경 및 작업 요구 사항에 따라 조정 및 최적화 할 수 있습니다.
- 높은 자율성 :로봇은 어느 정도 자율적으로 작업을 완료하여 인간의 개입을 줄일 수 있습니다.
- 높은 기술 요구 사항 :지원하려면 고급 알고리즘과 강력한 컴퓨팅 파워가 필요합니다.
요약
산업용 로봇은 다양한 방식으로 제어되며 각각 고유 한 장점과 해당 시나리오가 있습니다. 포인트 제어 모드는 작동하기 쉽고 높은 위치 정확도를 갖습니다. 이는 단순하고 고정 된 작동 작업에 적합합니다. 연속 궤적 제어 모드는 유연성이 높고 이동의 자유가 크며, 이는 고정밀과 연속적인 움직임이 필요한 작업에 적합합니다. 힘 (토크) 제어 모드는 정밀도와 우수한 안정성을 가지며, 이는 정확한 힘을 제어 해야하는 시나리오에 적합합니다. 지능형 제어 모드는 강력한 적응성과 자율성으로 산업 로봇의 제어 기술 개발 방향을 나타냅니다. 강력한 적응성과 자율성. 산업 로봇 제어 방법을 선택할 때는 특정 응용 시나리오 및 요구 사항을 고려해야합니다.