산업용 로봇을 자세히 이해하려면 지식과 기술의 다섯 가지 측면을 이해해야 합니다.
1. 산업용 로봇 제어 시스템 하드웨어 구조
2. 산업용 로봇 제어 시스템 아키텍처
3. 소프트웨어 개발 환경 제어
4. 로봇-특정 운영체제
5. 로봇 서보 통신 버스 기술
다음 내용을 자세히 살펴보겠습니다.
1. 산업용 로봇 제어 시스템 하드웨어 구조
현재 로봇 컨트롤러는 ARM 시리즈, DSP 시리즈, POWERPC 시리즈, Intel 시리즈 및 강력한 컴퓨팅 능력을 갖춘 기타 칩으로 구성됩니다. 또한 기존의 범용 칩으로 인해 기능과 성능이 가격, 성능, 통합 및 인터페이스 측면에서 특정 로봇 시스템의 요구 사항을 완전히 충족할 수 없으므로 SoC(SystemonChip) 기술에 대한 수요가 증가하고 필요한 인터페이스와 통합된 특정 프로세서는 시스템 주변 회로 설계를 단순화하고 시스템 크기를 줄이며 비용을 절감할 수 있습니다.
2. 산업용 로봇 제어 시스템 아키텍처
개방형 컨트롤러 아키텍처 연구에는 두 가지 기본 구조가 있습니다. 하나는 하드웨어 계층적 분할 구조를 기반으로 하며 이러한 유형의 구조는 상대적으로 간단합니다. 일본에서는 아키텍처가 하드웨어를 기반으로 분할됩니다. 예를 들어 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd.는 PA210 휴대용 범용 지능형 팔 로봇을 생산할 예정이며 5개-레이어 구조로 나뉩니다. 구조; 다른 하나는 하드웨어와 소프트웨어가 되는 분할 기능의 구조를 기반으로 하고, 다른 하나는 하드웨어와 소프트웨어를 함께 고려하는 기능 분할 기반 구조로 로봇 컨트롤러 아키텍처 연구개발의 방향이다.
3. 소프트웨어 개발 환경 제어
로봇 소프트웨어 개발 환경 측면에서 일반 산업용 로봇 회사는 일본 Motoman, 독일 KUKA, 미국 Adept, 스웨덴 ABB 등과 같은 자체 개발 환경과 독립적인 로봇 프로그래밍 언어를 보유하고 있습니다. 많은 대학이 자체 로봇 개발 환경을 보유하고 있습니다. 많은 대학에서는 이미 로봇 개발 환경에 대한 많은 연구 작업을 수행하여 일부 로봇 하드웨어 구조에서 통합 및 제어 작업을 위한 많은 오픈소스 코드를 제공하고 있으며{2}}실험실 환경에서 많은 관련 실험이 수행되었습니다. 국내외 기존 로봇 시스템 개발 환경 TeamBots, v. 2.0e 등
4. 로봇-특정 운영체제
(1) VxWorks, VxWorks 운영 체제는 1983년 미국 WindRiver 회사에서 임베디드 실시간 운영 체제(RTOS)를 설계 및 개발했으며 Tornado 임베디드 개발 환경의 핵심 구성 요소입니다.
(2) WindowsCE, WindowsCE는 Windows 시리즈와 더 나은 호환성을 가지고 있으며 이는 의심할 여지 없이 WindowsCE 홍보의 주요 이점 중 하나입니다. WindowsCE는 다양한 프로세서 아키텍처에서 실행될 수 있고 일반적으로 메모리 공간에 관심이 있는 사용자에게 적합한 휴대용 장치 및 무선 장치용 동적 애플리케이션 및 서비스 구축을 위한 기능이 풍부한 운영 체제 플랫폼을 제공합니다. 광범위한 프로세서 아키텍처에서 실행될 수 있으며 일반적으로 메모리 공간에 특정 제한이 있는 장치에 적합합니다.
(3) 소스 코드가 공개된 임베디드 Linux는 자신의 응용 프로그램에 맞게 임의로 수정할 수 있습니다. 대부분은 오픈 소스이며 무료인 GPL을 따릅니다. 사용자 자신의 시스템에 약간 수정하여 적용할 수 있습니다.
(4) μC/OS-II, μC/OS-II는 오픈 소스 코드가 포함된 유명한 실시간 커널로, 임베디드 애플리케이션용으로 설계되었으며 8비트, 16비트 및 32비트 마이크로컨트롤러 또는 디지털 신호 프로세서(DSP)에서 사용할 수 있습니다. 주요 기능은 오픈 소스, 우수한 이식성, 치료 가능성, 조정 가능성, 선점형 커널, 결정 가능성 등입니다.
(5), DSP/BIOS, DSP/BIOS는 TI의 TMS320C6000TM, TMS320C5000TM 및 TMS320C28xTM DSP 플랫폼 제품군을 위해 특별히 제작된 실시간 멀티태스킹 운영 체제 커널인 TI의-실제-크기에 맞게 설계 및 개발된 TI입니다. CodeComposerStudioTM 개발 도구는 구성 요소 중 하나입니다. DSP/BIOS는 멀티{11}}스레드 실시간{12}}커널, 실시간 분석 도구, 칩 지원 라이브러리의 세 가지 주요 구성요소로 구성됩니다. 실시간 운영체제 개발 프로그램을 사용하면 복잡한 DSP 프로그램을 쉽고 빠르게 개발할 수 있습니다.
5. 로봇 서보 통신 버스 기술
현재 로봇 시스템 전용 국제 서보 통신 버스는 없습니다. 실제 적용 프로세스에서는 일반적으로 시스템 요구 사항에 따라 로봇 시스템용 이더넷, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 등과 같은 일반적으로 사용되는 버스가 사용됩니다. 현재 대부분의 통신 제어 버스는 RS-485 기반의 직렬 버스 기술과 실시간 산업용 이더넷 기반의 와이어 드라이브 기술, 고속 직렬 버스 기술의 두 가지 유형으로 분류할 수 있습니다.