요즘 기업의 생산성이 왜 이렇게 높은지 아시나요? 이제 기업들은 산업용 로봇을 생산에 활용하고 있고, 산업용 로봇은 연속적이고 중단 없이 생산이 가능해 생산성이 높기 때문이다. 산업용 로봇은 어떻게 생산하나요? 여기에는 제어 시스템이 있습니다. 이제 여러 제어 방법이 있는 산업용 로봇 제어 시스템을 살펴보겠습니다.
1. 마스터-슬레이브 제어 모드
시스템의 모든 제어 기능을 실현하기 위해 마스터 및 슬레이브 2단계 프로세서를 사용합니다.{0}} 마스터 CPU는 관리, 좌표 변환, 궤도 생성 및 시스템 자체-진단 등을 실현합니다. CPU는 모든 관절의 동작 제어를 실현합니다. 마스터-슬레이브 제어 시스템은 실시간 성능이 더 우수하고 고정밀-고속-제어에 적합하지만 시스템 확장성이 떨어지고 유지 관리가 어렵습니다!
2. 분산 제어 모드
시스템의 특성과 시스템 제어가 여러 모듈로 나누어지는 방식에 따라 각 모듈은 서로 다른 제어 작업과 제어 전략을 가지며, 각 모드는 마스터{0}}슬레이브 관계가 될 수도 있고 동일할 수도 있습니다. 이러한 실시간-방식은 좋고 실현하기 쉽고 고속-고속-정밀 제어, 확장하기 쉽고 지능형 제어를 실현할 수 있어 현재 널리 사용되는 방식입니다!
3. 중앙 집중식 제어 모드
모든 제어 기능을 컴퓨터로 구현하고, 구조가 간단하고, 비용이 저렴하지만 실시간이 좋지 않고-확장하기 어렵습니다!
산업용 로봇 제어 시스템의 주요 기능
모션 위치, 자세 및 궤적 작업 공간의 산업용 로봇, 작업 순서 및 작업 시간 및 기타 항목 모션 위치, 자세 및 궤적, 작업 순서 및 작업 시간 및 기타 제어 항목 작업 공간의 산업용 로봇은 산업용 로봇 제어 시스템의 주요 작업이며 일부 제어 항목은 매우 복잡합니다. 산업용 로봇 제어 시스템의 주요 기능은 다음 두 가지 사항을 포함합니다.
(1) 데모 및 재생산 기능. 시연 및 재현 기능은 데모 박스나 실습을 통해 제어 시스템을 교육할 수 있음을 의미합니다.{2}}움직임 순서, 이동 속도, 위치 및 기타 정보를 특정 방법으로 산업용 로봇에 사전 교육합니다.-산업용 로봇의 메모리 장치는 작업을 재현해야 할 때 메모리에 저장된 내용을 재생할 수 있도록 작업 과정을 자동으로 메모리에 기록하도록 학습됩니다. 작업 내용을 변경해야 하는 경우 한 번만 다시-교육하면 됩니다.
(2) 모션 제어 기능 모션 제어 기능은 산업용 로봇의 엔드 매니퓰레이터의 위치, 속도, 가속도 및 기타 항목을 제어하는 것을 의미합니다.
산업용 로봇 제어 시스템의 구성
산업용 로봇의 제어 시스템은 해당 하드웨어와 소프트웨어로 구성됩니다.
1. 하드웨어
하드웨어에는 주로 다음 부분이 포함됩니다.
(1) 감지 장치.내부 센서와 외부 센서로 나눌 수 있습니다. 전자는 자체 상태를 감지하는 데 사용되며 산업용 로봇 관절의 위치, 속도 및 가속도를 감지하는 역할을 합니다. 후자는 작업 환경과 작업 대상의 상태를 감지하는 데 사용되며 외부 센서에는 시각, 힘, 촉각, 청각, 미끄러운 센서 및 기타 센서가 포함됩니다.
(2) 제어 장치.일반적으로 마이크로 또는 소형 컴퓨터와 해당 인터페이스로 구성됩니다. 그 역할은 다양한 감각 정보를 처리하고 제어 소프트웨어를 구현하며 제어 지침을 생성하는 데 사용됩니다.
(3) 조인트 서보 구동부.이 부분의 주요 역할은 관절 움직임을 구동하는 작동 작업의 요구 사항에 따라 제어 장치의 명령을 기반으로 합니다.
2. 소프트웨어
여기서 언급되는 소프트웨어는 주로 로봇의 제어 소프트웨어를 의미합니다. 제어 소프트웨어는 동작 궤적 계획 알고리즘과 공동 서보 제어 알고리즘 및 해당 동작 프로그램으로 구성됩니다. 모든 프로그래밍 언어 준비를 사용할 수 있지만 산업용 로봇 제어 소프트웨어의 주류는 일반 언어와 특수 산업 언어 구성으로 모듈화되어 있습니다.