소개 : 자유의 정도는 무엇입니까, 다양한 분야의 자유도는 다른 의미를 가지고 있습니다. 그것이 역학의 원리에 기초한 경우, 그 의미는 독립적 인 운동 매개 변수의 수가 필요할 때 메커니즘의 위치를 결정할 수 있다는 것입니다. 주어진 메커니즘의 자유도라고도합니다. 이 논문은 로봇 팔의 자유 정도의 의미와 로봇 팔의 자유 정도의 계산에 중점을 둡니다.
기계적 암은 인간의 팔과 유사하며 팔 자체의 기계적 구조를 통한 다수의 드라이브 조인트에 의해 다중 도구 로봇입니다. 다중 급식 운동. 조작기, 흡입 컵, 용접 횃불, 노즐 등과 같은 액추에이터를 설치함으로써 결국 사람들을 대체하여 고강도, 고위험 반복 작업을 수행 할 수 있습니다.
로봇 암은 일반적으로 6 개의 자유도를 가지고 있으며, 일반적으로 전문화 된 로봇 암은 2 ~ 4 개의 자유도를 가지고 있으며, 대부분의 일반 목적 로봇 무기는 3-6 개의 자유도를 가지고 있습니다. 로봇 팔의 자유 정도가 높을수록 메커니즘에 의해 수행 된 작용이 더 복잡합니다. 다음은 로봇 팔의 자유도의 의미에 대한 간략한 소개입니다.
로봇 팔의 자유도의 의미
독립적으로 움직일 수있는 로봇 암의 관절 수를 팔의 움직임의 자유도라고합니다. 산업용 로봇에 의해 채택 된 제어 방법은 로봇 암의 각 조인트를 별도의 서보 메커니즘으로 취급하는 것이며, 각 축은 서보에 해당하며 각 서보는 버스를 통해 제어됩니다. 방법.
6 개의 자유도는 일반적으로 X 축, Y 축 및 Z 축을 따라 번역 인 산업용 로봇의 설계에 일반적으로 사용됩니다. x 축, Y 축 및 Z 축 주위의 회전. 처음 3 도의 자유도는 위치를 결정하는 데 사용되며, 마지막 3 도의 자유도는 로봇 암의 제어를 실현하기 위해 태도를 결정하는 데 사용됩니다. 한 참조 평면은 물체의 바닥 표면과 일치하여 물체가 z 축을 따라 번역되도록 제한하고 x 축을 주위로 회전시키고 3 개의 자유도로 y 축 주위를 회전시킵니다. 두 개의 기준 평면은 물체의 뒷면과 다시 일치하여 물체가 x 축을 따라 번역하도록 제한하고 2 도의 자유도로 z 축 주위를 회전시킵니다. 3 개의 참조 평면은 물체의 다른 쪽과 일치하여 물체가 1 도의 자유로 y 축을 따라 번역하도록 제한합니다.
다른 구조적 형태의 로봇 암에 따라 로봇 암은 수평 다중 관절 로봇 암 및 직교 좌표 시스템 로봇 암 등으로 나눌 수 있다면. 수평 다중 관절 로봇 암은 일반적으로 3 개의 주요 자유도 를가집니다. 액추에이터의 끝까지, 그것은 공간의 좌표 지점에 도달 할 수 있습니다. 직교 좌표 시스템 로봇 암은 일반적으로 X 축 회전, Y 축 회전 및 Z 축 회전을 추가하여 3 개의 주요 자유도, X 축 변환, Y 축 변환, Z 축 변환으로 구성됩니다. 액추에이터는 공간의 좌표 지점에 도달 할 수 있습니다.
로봇 팔의 자유도 계산
로봇 팔의 자유도 계산은 로봇 팔의 설계에서 전제 조건입니다. 로봇 팔의 자유도를 계산함으로써 로봇 팔에 의해 생성 될 수있는 운동 유형을 알 수 있습니다. 조인트가 x 축, y 축, z 축으로 회전하도록 제한하고 x 축과 y 축 방향을 따라 이동합니다. 로봇 팔의 자유도는 평면 및 공간 자유도로 분류 될 수 있으며, 간단한 계산을 사용하여 자유도를 계산할 수 있습니다.
평면의 자유도가 계산됩니다. 팔의 모든 관절이 k 인 경우 고정 부재 (시트)를 빼면 움직임 중 팔의 관절 수는 n=k -1입니다. 조인트가 모션 서브에 의해 연결되기 전에,이 조인트의 총 자유도 수는 3n입니다. 모션 서브 가이 조인트를 연결하여 팔을 형성 할 때, 팔의 개별 조인트의 자유도 수는 감소하며, 팔의 모든 모션 서브에 의해 도입 된 총 제약 조건은 2Pl+pH입니다. 따라서, 조인트의 총 자유도 수는 모션 서브에 의해 도입 된 총 제약 수가 적다. ARM의 모든 모션 서브에 의해 도입 된 총 제약 조건은 2PL+pH입니다. 따라서 조인트의 총 자유도 수는 모션 서브에 의해 도입 된 총 제약 조건을 뺀 금액을 뺀 금액은 팔의 자유도, 즉 f =3 n -2 pl- pH는 평면 자유도를 계산하는 방법입니다.
공간 자유도를 계산하는 방법. 우선, 우리는 로봇 팔이 비행기에있는 3 도의 자유와 달리 우주에서 6 도의 자유도를 가지고 있음을 알아야합니다. 그들의 계산은 기본적으로 동일하며, 관절의 자유도 수는 모션 악기에 의해 도입 된 총 제약 수를 뺀 것입니다. n -5 p 5-4 p 4-3 p 3-2 p 2- p1. F는 로봇 암의 자유 정도를 나타내고, 6n은 관절의 자유도 수를 나타냅니다. P1, P2, P3, P4 및 P5는 모션 바이스의 1-5 수준의 수를 나타냅니다. 각기.
위의 기사를 탐색하여 로봇 암의 자유 정도의 의미와 계산 방법, 독립적으로 움직일 수있는 로봇 팔에있는 관절의 수는 로봇 암의 자유 정도입니다. 독립적으로 움직일 수있는 팔의 관절 수는 팔의 자유도 수입니다. 일반적으로 로봇 암을 설계 할 때는 계산을 통해 팔의 움직임을 알기 위해 자유 도의 계산을 사용합니다. 로봇 팔의 자유도와 응용 분야에 대해 더 많이 배우십시오.