산업용 로봇 용 전기 서보 시스템의 일반적인 구조는 3 개의 폐쇄 루프 컨트롤, 즉 전류 루프, 스피드 루프 및 위치 루프입니다. 일반적으로 AC 서보 드라이브의 경우 위치 제어, 속도 제어, 토크 제어 등과 같은 다양한 기능을 수동으로 내부 기능 매개 변수를 설정하여 실현할 수 있습니다.
01 서보 모터 및 스테퍼 모터를 올바르게 선택하는 방법은 무엇입니까?
A : 특정 애플리케이션에 따라 단순히 결정하기 위해 : 하중의 특성 (수평 또는 수직 부하 등), 토크, 관성, 속도, 정밀, 가속 및 감속 요구 사항, 상단 제어 요구 사항 (예 : 포트 인터페이스 및 통신 요구 사항), 메인 제어 모드는 위치, 토크 또는 속도 모드입니다. 전원 공급 장치가 DC 또는 AC인지, 배터리 전원, 전압 범위. 따라서 모터와 일치하는 드라이브 또는 컨트롤러 모델을 결정합니다.
02 스테퍼 모터 또는 서보 모터 시스템 선택?
A : 실제로 모터의 선택은 특정 응용 프로그램을 기반으로해야하며 각각 고유 한 특성이 있습니다.
03 스테퍼 모터 드라이버와 일치하는 방법은 무엇입니까?
A : 모터의 전류에 따르면이 전류와 같은 드라이버를 사용하십시오. 진동이 낮거나 정밀도가 높은 경우 보간 드라이버를 사용하십시오. 대형 토크 모터의 경우 고전압 성능을 얻으려면 가능한 한 고전압 유형 드라이버를 사용하십시오.
04 042- 위상과 5- 위상 스테퍼 모터의 차이점과 선택 방법은 무엇입니까?
A : 2- 위상 모터 비용은 낮지 만 저속 진동에서는 고속 토크가 빠르게 떨어집니다. 5- 위상 모터는 진동이 적고, 고속 성능은 2- 위상 운동 속도가 서보 모터가 일부 경우에 교체 될 수있는 것보다 30 ~ 50% 더 높습니다.
05 DC 서보 시스템을 선택할 때, IT 및 AC 서보 차이점은 무엇입니까?
A : DC 서보 모터는 브러시 및 브러시리스 모터로 나뉩니다.
브러시드 모터는 저렴한 비용, 간단한 구조, 대형 시작 토크, 넓은 속도 범위, 제어하기 쉬운, 유지 보수, 유지 보수가 쉽지만 (탄소 브러시 변경), 전자기 간섭, 환경 요구 사항입니다. 따라서 비용에 민감한 일반적인 산업 및 시민 행사에서 사용할 수 있습니다.
브러시리스 모터는 크기가 작고, 무게가 빛나고, 출력이 크고, 응답이 빠르고, 고속도가 높고, 관성이 작고, 회전이 매끄럽고, 토크가 안정적입니다. 컨트롤은 복잡하고 실현하기 쉽고 전자 위상 변화 모드는 유연하여 제곱 파상 변화 또는 사인파 상 변화 일 수 있습니다. 모터는 유지 보수가 없으며, 높은 효율, 낮은 작동 온도, 소형 전자기 방사선, 장기 수명으로 유지 보수가 없으며 다양한 환경에서 사용할 수 있습니다.
AC 서보 모터는 또한 브러시리스 모터이며 동기식 및 비동기 모터로 나뉘어 있으며 현재 모션 컨트롤은 일반적으로 동기 모터를 사용하며 광범위한 전력을 가지고 있으며 많은 전원을 공급할 수 있습니다. 많은 관성, 최대 회전 속도는 낮고 전력이 증가함에 따라 빠르게 감소합니다. 따라서 저속 원활한 달리기 응용 프로그램에 적합합니다.
06 모터를 사용할 때주의를 기울일 문제?
A : 전원을 켜고 실행하기 전에 다음 점검을하십시오.
(1) 전원 공급 장치 전압이 적절한 지 여부 (과전압은 드라이브 모듈에 손상을 일으킬 수 있음); DC 입력의 경우 +/- 극성이 잘못된 것에 연결되어서는 안되며, 컨트롤러의 모터 유형을 구동하거나 현재 설정 값이 적절한 지 (처음에는 너무 크지 않음);
(2) 단단히 연결된 제어 신호 라인, 차폐를 고려할 수있는 최고의 산업 사이트 (예 : 트위스트 쌍 케이블 사용);
(3) 모든 라인을 연결할 필요가 없으며, 가장 기본적인 시스템 만 잘 작동 한 다음 점차적으로 연결됩니다.
(4) 접지 방법을 찾거나 부유 식 공기의 사용이 연결되어 있지 않습니다.
(5) 움직임이 정상인지, 소리 및 온도 상승과 같은 모터의 상태를 면밀히 관찰하기 위해 30 분 동안 달리기 시작하십시오.
07 스테퍼 모터 스타트 작동, 때로는 움직이지 않는 곳에서 약간 움직이거나 앞뒤로 움직이기 위해 약간 움직이고 때로는 단계가 떨어지면 문제가 무엇입니까?
07 검사를 위해 다음과 같은 측면을 고려해야합니다.
(1) 모터 토크가 부하를 구동하기에 충분히 큰지 여부는 일반적으로 스텝핑 모터가 오버로드 작동 할 수 없기 때문에 모터의 실제 요구보다 사용자를 선택하는 것이 좋습니다. , 단계 상실, 심각한 실속 또는 불규칙한 현장에서 반복적으로 움직입니다.
(2) whether the input stepping pulse current from the upper controller is large enough (generally >10MA) 입력 주파수가 너무 높는지 여부에 관계없이 OptoCoupler 전도를 안정화시키기 위해 출력 회로가 CMOS 회로 인 경우 상단 컨트롤러의 수신을 초래하므로 CMOS 입력 유형의 드라이버를 사용해야합니다. 훈련에 대한 미세한 서명 기술은 당신의 관심을 끌 것입니다.
(3) 시작 주파수가 너무 높는지, 가속 프로세스가 시작 프로그램에서 설정되어 있는지 여부에 관계없이 가속 시간이 짧아도 모터에 지정된 시작 주파수 내에서 설정 주파수로 가속을 시작하는 것이 좋습니다. 그렇지 않으면 불안정하거나 심지어 불활성 상태 일 수 있습니다.
(4) 모터가 제대로 고정되지 않으면이 조건이 때때로 발생하면 정상입니다. 이는 현재 모터가 실제로 강하게 공명하여 단계 외 상태로 들어가기 때문입니다. 모터를 고정해야합니다.
(5) 5- 위상 모터의 경우 위상이 잘못 연결되어 있어도 모터가 작동하지 않습니다.
08 통신을 통해 서보 모터를 직접 제어하고 싶습니다. 가능합니까?
예, 가능하고 편리합니다. 응답 속도가 너무 높지 않은 응용 프로그램의 경우 속도 문제입니다. 제어 매개 변수에 대한 빠른 응답이 필요한 경우 일반적으로 DSP 및 고속 로직 프로세싱 회로가있는 서보 모션 제어 카드를 사용하는 것이 가장 좋습니다. S 가속도, 다축 보간 등과 같은 ..
09 전원 스테핑 및 DC 모터 시스템에 전원 공급 장치를 사용하는 것이 좋습니까?
일반적으로 필요한 전력의 두 배 이상인 스위칭 전원 공급 장치를 선택하지 않는 한, 특히 대형 토크 모터의 경우 더 낫습니다. 모터가 작동 할 때는 큰 유도 부하이므로 전원 공급 장치 측면에서 순간 고전압을 형성합니다. 스위칭 전원 공급 장치의 과부하 성능은 좋지 않으며 셧다운을 보호하며 정밀 전압 조절기 성능이 필요하지 않으며 때로는 스위칭 전원 공급 장치 및 드라이버에 손상을 줄 수 있습니다. 기존의 토로이드 또는 R 형 변압기를 사용하여 DC 전원 공급 장치를 변환 할 수 있습니다.
10 스테퍼 모터를 제어하기 위해 ± 10V 또는 4 ~ 20MA DC 전압을 사용하고 싶습니다.
예, 그러나 다른 변환 모듈이 필요합니다.
11 인코더 피드백이있는 서보 모터가 있습니다. 타코 포트 만있는 서보 드라이버에 의해 제어 될 수 있습니까?
예, 타코 신호 모듈에 대한 인코더가 필요합니다.
12 서보 모터의 코드 디스크를 분해 할 수 있습니까?
코드 디스크 내부의 석영 조각은 깨지기 쉽고 먼지에 들어간 후에는 수명과 정밀도가 보장되지 않기 때문에 그것을 해체하는 것이 금지되어 있습니다.
13 스테퍼와 서보 모터가 점검이나 수정을 위해 분해 될 수 있습니까?
프로페셔널 장비없이 분해되지 않은 제조업체가 원본으로 다시 설치하기가 어렵고, 모터는 로터 고정자 사이의 통관을 보장 할 수 없습니다. 자석 강철 재료의 성능이 파괴되고 심지어 모터 토크가 크게 줄어 듭니다.
14 서보 컨트롤러가 외부 하중을 감지 할 수 있습니까?
정해진 저항이 발생할 때 특정 추력 후속 조치를 중지, 반환 또는 유지하는 것과 같은.
15 국내 운전 또는 모터 및 외국 품질 모터 또는 운전할 수 있습니까?
원칙적으로 가능하지만, 결합하기 전에 모터의 기술 매개 변수를 찾아야합니다. 그렇지 않으면 원하는 효과를 크게 줄이고 장기 작동 및 수명에도 영향을 미칩니다. 결정하기 전에 공급 업체와 상담하는 것이 좋습니다.
16 모터를 구동하기 위해 정격 값보다 큰 DC 공급 전압을 사용하는 것이 안전합니까?
일반적으로 모터가 설정 속도와 전류 제한 내에서 실행되는 한 이것은 문제가되지 않습니다. 모터 속도는 모터 라인 전압에 비례하므로 특정 공급 전압을 선택하면 과속이 발생하지 않지만 구동 장애와 같은 고장이 발생할 수 있습니다.
또한 모터가 드라이브의 최소 인덕턴스 계수 요구 사항을 충족하고 전류 제한 세트가 모터의 전류 등급보다 작거나 동일하도록하는 것이 중요합니다.
실제로, 디자인중인 설정에서 모터를 느리게 실행할 수 있다면 (정격 전압 아래).
낮은 전압 (및 낮은 속도)에서 작동하면 브러시 런 바운스가 줄어들고 브러시/통근자 마모가 줄어들고 전류 드로우가 줄어들고 모터 수명이 길어집니다.
반면, 모터 크기 제한과 성능 요구 사항에 추가 토크와 속도가 필요한 경우 모터가 과도하게 드러나는 것이 가능하지만 제품 수명을 희생시킵니다.
17 응용 프로그램의 적절한 전원 공급 장치를 어떻게 선택합니까?
공급 전압 값 10% -50%가 최대 필요한 전압보다 높은 것을 선택하는 것이 좋습니다. 이 비율은 KT, KE 및 시스템의 전압 감소에 따라 다릅니다. 운전자의 현재 값은 응용 프로그램에 필요한 에너지를 전달하기에 충분해야합니다. 드라이버의 출력 전압은 공급 전압과 동일하지 않으므로 드라이버의 출력 전류는 입력 전류와 동일하지 않습니다. 적절한 공급 전류를 결정하려면 응용 프로그램의 모든 전력 요구 사항을 계산하고 5%를 추가하십시오. i=p/v 공식은 필요한 현재 값을 제공합니다.
공급 전압 값 10% -50%가 최대 필요한 전압보다 높은 것을 선택하는 것이 좋습니다. 이 비율은 KT, KE 및 시스템의 전압 감소에 따라 다릅니다. 운전자의 현재 값은 응용 프로그램에 필요한 에너지를 전달하기에 충분해야합니다. 드라이버의 출력 전압은 공급 전압과 동일하지 않으므로 드라이버의 출력 전류는 입력 전류와 동일하지 않습니다. 적절한 공급 전류를 결정하려면 응용 프로그램의 모든 전력 요구 사항을 계산하고 5%를 추가하십시오. i=p/v 공식은 필요한 현재 값을 제공합니다.
18 서보 드라이브를 위해 어떤 운영 모드를 선택할 수 있습니까?
다른 모드가 모든 드라이브 모델에 모두 존재하는 것은 아닙니다.
19 드라이브와 시스템은 어떻게 접지됩니까?
에이. AC 전원 공급 장치와 드라이브의 DC 버스 (예 : 변압기) 사이에 격리가없는 경우 DC 버스의 비 침투 포트 또는 DC 버스의 비 침입 신호를 접지지면으로 접지하지 마십시오. 장비 손상 및 직원 부상. AC 공통 전압은 지구에 있지 않기 때문에 DC 버스 그라운드와 지구 사이에 높은 전압이있을 수 있습니다.
비. 대부분의 서보 시스템에서 모든 공통 및 지구 접지는 신호 끝에서 서로 연결됩니다. 지구에 연결하는 여러 가지 방법으로 생성 된 접지 루프는 다른 기준점에서 전류를 생성 할 수있는 노이즈에 취약합니다.
기음. 명령 참조 전압을 일정하게 유지하려면 드라이브의 신호 접지를 컨트롤러의 신호 접지에 연결하십시오. 또한 외부 전원 공급 장치의 접지에 연결되어 컨트롤러 및 드라이버의 작동에 영향을 미칩니다 (예 : 인코더의 경우 5V 전원 공급 장치).