산업용 로봇의 제어 모드는 현재 시장에서 가장 많이 사용되는 로봇일 뿐만 아니라 산업용 로봇이 가장 성숙하고 완벽한 종류의 로봇이며 산업용 로봇이 널리 사용될 수 있는 이유는 다양한 제어 모드가 있기 때문입니다. 다양한 작업에 따라 지점 제어 모드, 연속 궤적 제어 모드, 힘(토크) 제어 모드 및 지능형 제어 모드로 나눌 수 있습니다. 다음은 이러한 제어 모드의 기능 포인트에 대한 자세한 설명입니다.
01 포인트 위치 제어(PTP)
이 제어 방법은 작업 공간의 특정 특정 개별 지점에서만 산업용 로봇의 엔드 이펙터 위치를 제어합니다{0}}. 제어 시에는 산업용 로봇만이 인접한 지점 간을 빠르고 정확하게 이동할 수 있어야 하며, 목표 지점에 도달하기 위한 이동 궤적에 대한 지정은 없습니다.
위치 정확도와 이동에 필요한 시간은 이 제어 방법의 두 가지 주요 기술 지표입니다. 이 제어 방법은 구현하기 쉽고 높은 위치 정확도가 필요하지 않기 때문에 로드 및 언로드, 핸들링, 스폿 용접, 회로 기판에 부품 삽입 등의 작업에 자주 사용됩니다. 이러한 작업에서는 엔드{1}}위치가 목표 지점에서 정확하게 유지되어야 합니다. 이 방법은 비교적 간단하지만 2~3um의 위치결정 정확도를 달성하기 어렵다.
02 연속궤적제어(CP)
이 제어 방법은 작업 공간에서 산업용 로봇의 엔드 이펙터 위치를 지속적으로 제어하여 미리 결정된 궤적과 속도에 따라 특정 정확도 범위 내에서 이동하도록 요구하며 작업 작업을 완료하기 위해 속도를 제어할 수 있고 궤적이 매끄럽고 움직임이 매끄러워야 합니다.
산업용 로봇의 관절은 해당 동작을 연속적이고 동기적으로 수행하며 엔드{0}}이펙터는 연속적인 궤적을 형성할 수 있습니다. 이 제어 모드의 주요 기술 지표는 일반적으로 아크 용접, 페인팅, 디버링 및 검사 로봇에 채택되는 산업용 로봇의 엔드 이펙터 자세의 궤적 추적 정확성과 부드러움입니다.
03 힘(토크) 제어
물체를 조립하고 집고 배치하는 등의 작업을 수행할 때는 정확한 위치 결정과 함께 사용되는 힘이나 토크가 적절해야 하며 (토크) 서보 방식을 사용해야 합니다. 이러한 제어 방식의 원리는 입력과 피드백이 위치 신호가 아닌 힘(토크) 신호이기 때문에 시스템에 힘(토크) 센서가 있어야 한다는 점을 제외하면 기본적으로 위치 서보 제어와 동일합니다. 때로는 적응형 제어를 위해 근접, 슬라이드 및 기타 감지 기능을 사용할 수도 있습니다.
04 지능형 제어 방식
로봇의 지능적 제어는 센서를 통해 주변 환경에 대한 지식을 얻고 자체 내부 지식 기반을 기반으로 그에 따라 결정을 내리는 것입니다. 지능형 제어 기술은 로봇이 강력한 환경 적응성과 자가 학습 능력을 갖도록 만드는 데 사용됩니다.-
지능형 제어 기술의 발전은 최근 인공신경망, 유전자 알고리즘, 유전자 알고리즘, 전문가 시스템 등 인공지능의 급속한 발전에 달려 있다. 아마도 이 제어 모드 모드인 산업용 로봇은 실제로 약간 "인공 지능"의 특징을 갖고 있지만 제어하기가 가장 어렵고 알고리즘 외에도 구성 요소의 정확성에 크게 의존합니다.
제어 특성의 관점에서 볼 때 현재 산업용 로봇은 대부분의 경우 여전히 공간 위치 제어 단계의 최하위에 있으며 지능적인 콘텐츠가 많지 않으며 단지 상대적으로 유연한 로봇 팔이라고 할 수 있으며 "인간"과는 거리가 멀습니다.