현재 시장에서 가장 널리 사용되는 로봇은 산업 로봇이며 가장 성숙하고 잘 확립 된 로봇입니다. 산업용 로봇은 다양한 제어 방법이 있기 때문에 널리 사용됩니다. 다른 작업에 따르면, 포인트 제어 방법, 연속 궤적 제어 방법, 힘 제어 방법 및 지능형 제어 방법의 네 가지 제어 방법으로 나눌 수 있습니다.
1. 포인트 제어 방법
이 제어 방법은 산업 로봇의 작업 공간에서 일부 개별 지점의 태도 만 제어합니다. 이는 쉬운 구현 및 낮은 포지셔닝 정확도 요구 사항을 특징으로하므로 종종 회로 보드에 부품을로드 및 언로드, 취급, 스팟 용접 및 삽입하는 데 사용됩니다. 대상 지점에서 엔드 효과의 정확한 위치와 태도 만 필요합니다. 이 방법은 비교적 간단하지만 2 ~ 3um의 위치 정확도를 달성하기는 어렵습니다.
2. 연속 궤적 제어 방법
이 제어 방법은 작업을 완료하기 위해 특정 범위의 정밀 이동, 제어 가능한 속도, 부드러운 궤적, 안정적인 움직임에서 미리 결정된 궤적 및 속도에 따라 엄격하게 필요합니다. 제어 방법의 주요 기술 지표는 산업 로봇 엔드 효과 태도의 궤적 추적 정확도와 안정성입니다. 일반적으로 아크 용접, 페인팅, 디버링 및 검사 작업 로봇은이 제어 방법을 사용합니다.
3. 힘 (토크) 제어 모드
이 제어 모드의 원리는 기본적으로 입력 및 피드백이 위치 신호가 아니라 힘 신호라는 점을 제외하고는 위치 서보 컨트롤과 동일합니다. 따라서 시스템은 강력한 센서를 사용해야합니다. 때때로 적응 형 제어는 또한 근접성 및 슬라이딩과 같은 감지 기능을 사용하여 실현됩니다.
4. 지능형 제어 방법
로봇의 지능형 제어는 센서를 사용하여 주변 환경에 대한 지식을 얻고 내부 지식 기반을 기반으로 결정을 내립니다. 지능형 제어 기술을 통해 로봇은 강력한 환경 적응성과 자기 학습 능력을 가지고 있습니다. 지능형 제어 기술의 개발은 최근 인공 신경망, 유전자 알고리즘, 유전자 알고리즘 및 전문가 시스템과 같은 인공 지능의 빠른 개발에 달려 있습니다.