산업용 로봇 구동 및 제어 시스템의 구조에 대한 자세한 설명

I. 일반적인 운동학적 구성

1. 데카르트 작동 팔

장점: 컴퓨터 제어를 통해 실현하기 쉽고 높은 정밀도를 달성하기 쉽습니다. 단점: 작업을 방해하고 넓은 면적을 커버하며 이동 속도가 느리고 밀봉이 좋지 않습니다.

①용접, 취급, 적재 및 하역, 포장, 팔레타이징, 팔레타이징 해제, 테스트, 결함 탐지, 분류, 조립, 라벨링, 분무, 마킹, (소프트 모방) 분무, 표적 추적, 폭발 및 일련의 작업.

② 특히 다종-에 적합하며 유연한 작업 배치는 안정성, 제품 품질 개선, 노동 생산성 향상, 노동 조건 개선 및 신속한 제품 교체를 위해 매우 중요한 역할을 합니다.

2. 힌지형 작동 암(관절형)

다관절 로봇의 관절은 산업용 로봇의 가장 일반적인 구조인 인간의 팔과 유사하게 모두 회전합니다. 작업 범위가 더 복잡합니다.

① 자동차 부품, 금형, 판금 부품, 플라스틱 제품, 스포츠 장비, 유리 제품, 세라믹, 항공 및 기타 신속한 감지 및 제품 개발.

② 차체 조립, 일반 기계 조립, 3{0}}좌표 측정 및 오류 감지 등 기타 제조 품질 관리.

③ 골동품, 미술품, 조각품, 만화 캐릭터 모델링, 인물화 제품 등의 신속한 프로토타이핑

④ 자동차 전체에 대한 현장 측정 및 검사-

⑤ 인체형상 측정, 골격 등 의료기기 제작, 인체형상 제작, 의료성형외과.

3.SCARA 작동 암

SCARA 로봇은 조립 작업에 흔히 사용되는데, 가장 눈에 띄는 특징은 x-y 평면에서의 움직임은 큰 유연성을 갖는 반면, z-축에서는 강성이 강하여 선택적인 유연성을 갖는다는 점입니다. 이러한 유형의 로봇은 조립 작업에서 좋은 응용 분야를 얻었습니다.

① 인쇄 회로 기판 및 전자 부품 조립에 많이 사용됩니다.

② 집적회로기판 등 물건을 이동하거나 집어 올려 놓거나 놓는 행위

③플라스틱 산업, 자동차 산업, 전자 산업, 제약 산업 및 식품 산업에 널리 사용됩니다.

④ 부품 이동 및 조립 작업.

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4.구면좌표형 작동암

특징: 중앙 브래킷 근처의 작업 범위가 크고 두 개의 회전 드라이브가 밀봉하기 쉽고 넓은 작업 공간을 덮습니다. 그러나 좌표가 복잡하고 제어가 어렵고 선형 구동에 밀봉 문제가 있습니다.

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5.원통형 표면 좌표형 작동 암

 

장점: 간단한 계산; 선형 부분은 유압으로 구동될 수 있고, 많은 양의 동력을 출력할 수 있습니다. 캐비티형 기계 내부에 도달할 수 있습니다. 단점: 팔이 제한된 공간에 도달할 수 있고 기둥 근처 또는 지면 근처의 공간에 도달할 수 없습니다. 선형 구동 부분은 밀봉하기 어렵고 방진성이 있습니다. 후면 암 작업은 기둥 근처 또는지면 근처 공간에 도달할 수 없습니다.

선형 구동 부분은 밀봉 및 방진이 어렵습니다. 후면 암이 작동할 때 암의 후면 끝은 작업 범위의 다른 물체에 닿게 됩니다.

​6. 중복 기관

일반적으로 공간 위치 지정에는 6도의 자유도가 필요하며 추가 조인트를 활용하면 메커니즘이 이상한 비트 모양을 방지하는 데 도움이 될 수 있습니다. 아래 그림은 7-자유도-의 매니퓰레이터 암 위치 형상을 보여줍니다.

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7. 폐쇄-루프 구조

폐쇄-루프 구조는 메커니즘의 강성을 향상시킬 수 있지만 관절 운동 범위를 감소시키고 작업 공간도 다소 감소합니다.

① 모션 시뮬레이터;

② 평행 공작 기계;

③ 미세조작 로봇;

④ 힘 센서;

⑤ 의생명공학, 세포 주입 및 분열 분야의 세포 조작 로봇이 구현될 수 있습니다.

⑥ 미세수술 로봇;

⑦ 대형 전파천문망원경의 자세조절 장치;

⑧ SMT의 Tricept 하이브리드 매니퓰레이터 모듈과 같은 하이브리드 장비는 병렬 메커니즘 유닛을 기반으로 한 모듈형 설계의 성공적인 예입니다.

II. 로봇의 주요 기술 매개변수

로봇의 기술적 매개변수는 로봇이 수행할 수 있는 작업, 최고의 작동 성능 등을 반영하므로 로봇의 설계 및 적용을 고려해야 합니다. 로봇의 주요 기술 매개변수는 자유도, 해상도, 작업 공간, 작업 속도, 작업 부하 등입니다.

1. 자유도

로봇은 독립적인 좌표축 이동 횟수를 가지고 있습니다. 로봇의 자유도는 공간에서 로봇 손의 위치와 자세를 결정하는 데 필요한 독립적인 모션 매개변수의 수입니다. 손가락의 개폐, 손가락 관절의 자유도는 일반적으로 포함되지 않습니다.... 로봇의 자유도는 일반적으로 관절의 수와 같습니다. 로봇에서 일반적으로 사용되는 자유도의 수는 일반적으로 5~6을 넘지 않습니다.

2. 조인트(Joint)

즉, 모션 바이스는 로봇 팔 부분이 기관 간 상대 운동을 할 수 있도록 해줍니다.
 

3. 작업공간

로봇 팔이나 손 장착 지점에 접근할 수 있는 모든 공간 영역. 그 모양은 로봇의 자유도와 각 모션 조인트의 유형 및 구성에 따라 달라집니다. 로봇의 작업 공간은 일반적으로 그래픽 방법과 분석 방법으로 표현됩니다.

4. 작업 속도

작업 부하 조건, 등속 이동 프로세스, 기계적 인터페이스의 중심 또는 단위 시간 이동 거리 또는 회전 각도의 도구 중심의 로봇.

5. 작업 부하

견딜 수 있는 최대 하중의 작업 범위 내의 모든 위치에 있는 로봇을 말하며 일반적으로 질량, 모멘트, 관성 모멘트로 표시됩니다. 또한 주행 속도와 가속도 크기 및 방향, 고속 작동의 일반적인 조항은{1}}작업물의 무게를 지지력 지표로 파악할 수 있습니다.

6. 결의안

최소 이동 거리 또는 최소 회전 각도를 실현할 수 있습니다.

7.정밀도

반복성 또는 반복 위치 정확도: 로봇이 특정 목표 위치에 반복적으로 도달하는 정도의 차이를 나타냅니다. 또는 동일한 위치 명령에서 로봇은 자신의 위치가 분산되는 횟수를 계속해서 반복합니다. 이는 오류 값 열의 밀도, 즉 반복성의 정도를 측정한 것입니다.

III. 로봇이 일반적으로 사용하는 재료

(1) 탄소 구조강 및 합금 구조강 이들 재료는 강도가 우수하며, 특히 합금 구조강은 강도가 4~5배 증가하고, 탄성계수 E가 크고, 변형에 강하며, 가장 널리 사용되는 재료이다.

(2) 알루미늄, 알루미늄 합금 및 기타 경합금 재료 이들 재료의 공통 특성은 경량이며 탄성 계수 E는 크지 않지만 재료의 밀도는 작기 때문에 E / ρ 비율은 여전히 ​​​​강과 비교할 수 있습니다. 일부 희귀 알루미늄 합금은 리튬 알루미늄 합금을 3.2%(중량%) 첨가하고 탄성 계수를 14% 증가시키고 E/ρ 비율을 16% 증가시키는 등 품질이 더욱 크게 향상되었습니다.

3) 섬유{1}}강화 합금 붕소 섬유-강화 알루미늄 합금, 흑연 섬유-강화 마그네슘 합금과 같은 합금은 E/ρ 비율이 각각 11.4 × 107 및 8.9 × 107입니다. 이러한 섬유-강화 금속 재료는 E/ρ 비율이 매우 높지만 가격이 비쌉니다.

(4) 세라믹 세라믹 재료는 품질이 좋지만 부서지기 쉽고 가공이 쉽지 않기 때문에 일본에서는 소형 고정밀 로봇에 사용되는 세라믹 로봇 팔 샘플을 생산하려고 시도했습니다.{1}}

(5) 섬유{1}}강화 복합재료 이 재료는 E/ρ 비율이 우수하고 감쇠가 크다는 장점이 있습니다. 기존의 금속 재료는 이렇게 큰 감쇠 효과를 가질 수 없으므로 고속 로봇에 복합 재료를 사용하는 사례가 점점 늘어나고 있습니다.-

6) 점탄성 대형 감쇠재 로봇 연결부재의 감쇠력을 높이는 것은 로봇의 동특성을 향상시키는 효과적인 방법이다. 구조 재료의 감쇠를 높이는 방법에는 여러 가지가 있으며, 로봇에 가장 적합한 방법 중 하나는 구속층 감쇠 처리의 원래 부재에 점탄성 대형 감쇠 재료를 사용하는 것입니다.
 

IV. 주요 로봇 구조
 

(i) 로봇 구동

개념 : 로봇을 작동시키기 위해서는 각 이동 자유도인 각 관절에 전달 장치를 배치해야 합니다. 역할 : 로봇의 모든 부분, 원동기의 동작에 대한 관절을 제공합니다.

구동 시스템: 통합 시스템에 적용되는 유압 구동, 공압 구동, 전기 구동 또는 이들의 조합일 수 있습니다. 동기식 벨트, 체인, 휠 시스템, 하모닉 기어 및 기타 기계적 전달 기관을 통해 직접 또는 간접적으로 구동될 수 있습니다.

1. 전기 구동

전기 구동 장치 에너지는 간단하고 속도 변경 범위, 고효율, 속도 및 위치 정확도가 매우 높습니다. 그러나 감속 장치와 더 많이 연결되어 있으므로 직접 구동이 더 어렵습니다.

전기 구동은 직류(DC), 교류(AC) 서보 모터 구동, 스테핑 모터 구동으로 나눌 수 있습니다. DC 서보 모터 브러시는 마모되기 쉽고 스파크가 발생하기 쉽습니다. 브러시리스 DC 모터도 점점 더 널리 사용되고 있습니다. 스테핑 모터 드라이브는 대부분 개방형 루프 제어이고 제어가 간단하지만 전력이 많지 않으며 주로 저정밀도 소형 전력 로봇 시스템에 사용됩니다.-

전력을 가동하기 전에 다음 사항을 점검해야 합니다.

(1) 전원 전압이 적절한지 여부(과전압으로 인해 드라이브 모듈이 손상될 수 있음) DC 입력 +/- 극성이 잘못 연결되어서는 안 됩니다. 컨트롤러의 모터 유형을 구동하거나 현재 설정 값이 적절합니다(처음에는 너무 크지 않음).

(2) 제어 신호선을 안전하게 연결하려면 산업 현장에서 차폐를 고려하는 것이 가장 좋습니다(연선-쌍 케이블 사용 등).

(3) 모든 전선을 연결할 필요가 없으며 가장 기본적인 시스템에만 연결하고 잘 작동한 다음 점차적으로 연결합니다.

4) 접지방법을 반드시 확인하거나, 연결하지 않고 부유공기를 사용하십시오.

(5) 30분 동안 작동을 시작하여 모터의 움직임이 정상인지, 소리와 온도가 상승하는지 등 모터의 상태를 면밀히 관찰하여 문제가 즉시 종료되어 조정되는 것을 발견했습니다.

2. 유압 드라이브

고정밀 실린더와 피스톤을 통해 완성되고, 실린더와 피스톤 로드의 상대 운동을 통해 선형 운동을 달성합니다.

장점: 높은 출력, 구동 로드에 직접 연결된 감속 장치 제거 가능, 컴팩트한 구조, 우수한 강성, 빠른 응답, 고정밀 서보 드라이브.

단점: 추가 유압 소스가 필요하고 액체 누출이 발생하기 쉬우며 고온 및 저온 상황에 적합하지 않으므로 유압 구동 장치는 현재 초고전력 로봇 시스템에 사용됩니다.-

적절한 유압유를 선택하십시오. 고체 불순물이 유압 시스템에 혼합되는 것을 방지하고 공기와 물이 유압 시스템에 침입하는 것을 방지합니다. 기계 작동은 부드럽고 매끄러워야 하며 기계 작동은 거칠지 않아야 합니다. 그렇지 않으면 필연적으로 충격 부하가 발생하여 기계 고장이 자주 발생하여 서비스 수명이 크게 단축됩니다. 캐비테이션 및 오버플로 소음에 주의하십시오. 작동 시 항상 유압 펌프와 릴리프 밸브의 소리에 주의를 기울여야 합니다. 배기 후 유압 펌프 "캐비테이션" 소음을 제거할 수 없는 경우 사용하기 전에 고장의 원인을 제거하기 위해 식별해야 합니다. 적절한 오일 온도를 유지하십시오. 유압 시스템의 작동 온도는 일반적으로 30~80도 사이에서 제어되는 것이 적절합니다.

3. 공압 구동

공압식 구동은 단순한 구조, 깨끗하고 민감한 동작, 완충효과 있음. . 그러나 유압식 구동에 비해 출력이 작고 강성이 낮고 소음이 있으며 속도 제어가 쉽지 않아 정밀도가 낮은 점 제어 로봇에 주로 사용됩니다.

(1) 속도가 빠르고 시스템 구조가 간단하며 유지관리가 쉽고 가격이 저렴합니다. 중소형 로봇에 사용하기에 적합합니다. 그러나 서보 제어를 구현하기 어렵기 때문에 주로 프로그램{3}}제어 로봇에 사용되며, 로딩, 언로딩 및 스탬핑 로봇이 더 자주 사용됩니다.

(2) 대부분의 경우 중소형 로봇의 2-위치 또는 제한된 지점 제어를 구현하는 데 사용됩니다.

(3) 제어장치로는 현재 프로그래머블 로직 컨트롤러(PLC 컨트롤러)가 가장 많이 선택되고 있다. 공압 논리 구성요소는 인화성 및 폭발성 상황에서 제어 장치를 형성하는 데 사용될 수 있습니다.

(ii) 선형 전달 메커니즘.

전달 장치는 관절의 형태에 따라 동력원과 운동 연결 장치 사이의 연결의 핵심 부분이며 일반적으로 사용되는 전달 메커니즘의 형태는 선형 전달 및 회전 전달 메커니즘입니다.

직각 좌표계 로봇의 X, Y, Z 방향 구동, 원통형 좌표 구조의 방사형 구동 및 수직 리프트 구동, 볼 좌표 구조의 방사형 텔레스코픽 구동에 선형 전동을 사용할 수 있습니다.

선형 운동은 랙 및 피니언, 나사 및 너트 등과 같은 전달 요소에 의해 회전 운동에서 선형 운동으로 변환될 수 있거나 선형 구동 모터 구동이 있을 수 있거나 실린더 또는 유압 실린더의 피스톤에 의해 직접 생성될 수 있습니다.

2. 볼스크류

스크류와 너트의 나선형 홈에 볼이 내장되어 있으며, 너트의 가이드 홈을 통해 볼이 연속적으로 순환할 수 있습니다.

장점: 낮은 마찰, 높은 전송 효율, 크롤링 없음, 높은 정밀도.

단점: 높은 제조 비용, 복잡한 구조.

자동 잠금 문제: 이론적으로 볼 스크류 바이스는 -자동 잠금이 가능하지만 이 자동 잠금의 실제 적용은{2}}사용되지 않습니다. 주된 이유는 신뢰성이 낮거나 처리 비용이 매우 높기 때문입니다. 매우 큰 비율의 가이드 직경은 일반적으로 웜 기어 및 기타 자동 잠금 장치 세트에 추가됩니다.{3}}

(iii). 회전 구동 메커니즘

회전 구동 메커니즘의 목적은 모터 구동원의 고속 출력을 저속으로 변환하고 더 큰 토크를 얻는 것입니다. 로봇에서 더 널리 사용되는 회전 구동 메커니즘은 기어 체인, 타이밍 벨트 및 하모닉 기어입니다.

1. 기어 체인

(1) 속도관계

(2) 토크 관계

2. 동기 벨트

동기식 벨트는 동일한 유형의 톱니를 가진 동기 풀리와 맞물리는 많은 유형의 톱니를 가진 벨트입니다. 작업할 때 유연한 기어와 같습니다.

장점: 미끄러짐 없음, 우수한 유연성, 저렴하고 반복 위치 정확도가 높음.

단점: 어느 정도의 탄성 변형.

3.하모닉 기어

고조파 기어는 강성 기어, 고조파 발생기 및 유연 기어의 세 가지 주요 부분으로 구성되며 일반적으로 강성 기어는 고정되고 고조파 발생기는 유연한 기어를 구동하여 회전시킵니다. 주요 특징:

(1) 변속비는 50-300의 단일 스테이지로 큽니다.

(2) 부드러운 전달, 높은 부하 용량.

(3), 높은 전송 효율, 최대 70%-90%.

(4) 일반 기어 변속기보다 3-4배 높은 변속기 정확도.

(5), 반환 차이는 작으며 3'보다 작을 수 있습니다.

(6) 중간 출력을 얻을 수 없으며 플렉스 휠 강성이 낮습니다.

하모닉 드라이브는 로봇 기술이 발전한 국가에서 널리 사용되었습니다. 일본에서만 로봇구동장치의 60%가 하모닉 구동을 사용하고 있다.

미국이 달에 보낸 로봇은 다양한 관절 부품을 하모닉 드라이브에 사용하는데, 상완에는 30개의 하모닉 드라이브 메커니즘이 탑재됐다.

소련이 달에 보낸 이동 로봇 "문 착륙선"은 8개의 바퀴 쌍에 폐쇄형 조화 구동 메커니즘이 장착되어 개별적으로 구동됩니다.{0}} 독일의 폭스바겐이 ROHREN을 개발했고, GEROT R30 로봇과 프랑스 르노가 개발한 VERTICAL 80 로봇 등이 조화 전달 메커니즘에 사용됩니다.

(iv). 로봇 감지 시스템

1. 센싱 시스템은 내부 및 외부 환경의 상태에 대한 의미 있는 정보를 얻기 위해 사용되는 내부 센서 모듈과 외부 센서 모듈로 구성됩니다.

2. 스마트 센서를 사용하면 로봇의 이동성, 적응성 및 지능 수준이 향상됩니다.

3. 스마트 센서를 사용하면 로봇의 이동성, 적응성 및 지능이 향상됩니다.

4. 일부 특별한 정보의 경우 센서가 인간의 감각 시스템보다 더 효과적입니다.

(다섯). 로봇 위치 감지

회전식 광학 인코더는 가장 일반적으로 사용되는 위치 피드백 장치입니다. 광학 검출기는 광 펄스를 이진 파형으로 변환합니다. 펄스 수를 세어 샤프트의 회전 각도를 구하고, 두 구형파 신호의 상대 위상에 따라 회전 방향을 결정합니다.

유도성 동기화 장치는 샤프트 각도의 사인 신호와 코사인 신호라는 두 개의 아날로그 신호 -를 출력합니다. 샤프트 각도는 이 두 신호의 상대적 진폭으로부터 계산됩니다. 유도형 동기화 장치는 일반적으로 인코더보다 신뢰성이 높지만 분해능이 낮습니다.

전위차계는 위치 감지의 가장 직접적인 형태입니다. 브리지로 연결되어 축 각도에 비례하는 전압 신호를 생성할 수 있습니다. 그러나 해상도가 낮기 때문에 선형성이 낮고 노이즈에 대한 민감도가 낮습니다.

타코미터는 샤프트의 회전 속도에 비례하는 아날로그 신호를 출력할 수 있습니다. 이러한 속도 센서를 사용할 수 없는 경우 시간에 따라 감지된 위치를 다르게 하여 속도 피드백 신호를 얻을 수 있습니다.

(vi). 기계 인력 감지

힘 센서는 일반적으로 작동 암의 다음 세 위치에 장착됩니다.

1. 조인트 액츄에이터에 장착됩니다. 액추에이터/감속기 자체의 토크 또는 힘 출력을 측정할 수 있습니다. 그러나 엔드이펙터와 환경 사이의 접촉력은 잘 감지할 수 없습니다.{3}}

2. 엔드 이펙터와 작동 암의 터미널 조인트 사이에 장착되는 손목 힘 센서라고 할 수 있습니다. 일반적으로 엔드{3}}에 적용된 3~6개의 힘/토크 구성요소를 측정할 수 있습니다.

3. 엔드{1}}의 "손끝"에 장착됩니다. 일반적으로 힘 센서가 있는 이러한 손가락에는 손가락 끝에 가해지는 힘의 1~4개 구성 요소를 측정할 수 있는 스트레인 게이지가 내장되어 있습니다.

(vii). 로봇-환경 상호작용 시스템

1. 로봇-환경 상호작용 시스템은 산업용 로봇과 외부 환경의 장비 간의 상호 연결 및 조정을 구현하는 시스템입니다.

2. 산업용 로봇 및 외부 장비는 가공 및 제조 장치, 용접 장치, 조립 장치 등과 같은 기능 단위로 통합됩니다. 또한 여러 로봇, 여러 공작 기계 또는 장비, 여러 부품 저장 장치 및 기타 통합될 수 있습니다.

3. 복잡한 작업을 수행하기 위해 여러 로봇, 여러 공작 기계 또는 장비, 여러 부품 저장 장치 등이 기능 단위로 통합될 수도 있습니다.

(viii) 인간-컴퓨터 상호작용 시스템

인간{0}}로봇 상호작용 시스템은 작업자가 로봇 제어에 참여하고 로봇 장치와 접촉할 수 있도록 하는 것입니다. 시스템은 명령{2}}제공 장치와 정보 표시 장치의 두 가지 주요 그룹으로 분류됩니다.

V. 로봇 제어 시스템

1. 로봇 제어 시스템

"제어"의 목적은 제어 대상이 컨트롤러가 원하는 방식으로 동작하도록 하는 것입니다.. . "제어"의 기본 조건은 제어 대상 개체의 특성을 이해하는 것입니다. "본질"은 드라이버의 출력 토크를 제어하는 ​​것입니다.

산업용 로봇의 구동 및 제어 시스템의 구조에 대한 자세한 설명

2, 로봇 교육 원리

산업용 로봇 구동 및 제어 시스템의 구조

로봇의 기본 작동 원리는 교육을 재현하는 것입니다. 지도라고도 알려진 티칭, 즉 사용자가 작업의 실제 작업에 따라 단계별로 로봇을 안내합니다. 안내 과정에서 로봇은 각 동작의 위치, 자세, 이동 매개변수/프로세스 매개변수 등의 티칭을 자동으로 기억하고 프로그램의 모든 작업에 대한 연속 실행을 자동으로 생성합니다. 티칭을 완료한 후 로봇에 시작 명령을 내리면 로봇은 티칭 동작을 정확하게 따라 단계별로 모든 작업을 완료합니다.

3, 로봇 제어의 분류:

(1) 피드백의 유무에 따라 개방-루프 제어, 폐쇄-루프 제어로 구분됩니다.

개루프 정밀 제어의 조건: 제어 대상의 모델을 정확하게 알고 이 모델은 제어 프로세스에서 변경되지 않습니다.

(2) 원하는 제어량에 따라 위치 제어, 힘 제어, 하이브리드 제어로 구분됩니다.

위치 제어는 단일 관절 위치 제어(위치 피드백, 위치 속도 피드백, 위치 속도 가속도 피드백), 다중-관절 위치 제어, 다중{1}}관절 위치 제어로 나누어지며 모션 제어의 분해, 중앙 집중식 제어로 구분됩니다. 힘 제어는 직접 힘 제어, 임피던스 제어, 힘-위치 하이브리드 제어로 구분됩니다.

(3) 지능형 제어 방법: 퍼지 제어, 적응 제어, 최적 제어, 신경망 제어, 퍼지 신경망 제어, 전문가 제어 등

4, 제어 시스템 하드웨어 구성 및 구조:

로봇 제어 프로세스에는 다수의 좌표 변환 및 보간 작업과 하위-실시간 제어가 포함되므로 현재의 로봇 제어 시스템은 대부분 마이크로{2}}계층 구조의 구조로 되어 있으며 일반적으로 2단계 컴퓨터 서보 제어 시스템을 사용합니다.

산업용 로봇의 구동 및 제어 시스템의 구조에 대한 자세한 설명

1) 특정 프로세스:

주 제어 컴퓨터는 직원이 입력한 작동 지침을 받은 후 먼저 지침을 분석하고 해석하여 손의 동작 매개변수를 결정합니다.

그런 다음 기구학, 역학 및 보간 작업을 수행하고 마지막으로 로봇의 각 관절의 조정된 모션 매개변수를 도출합니다. 이러한 매개변수는 각 관절의 서보 제어 시스템에 대한 특정 신호로서 통신 라인을 통해 서보 제어 단계로 출력됩니다. 관절 액추에이터 D/A는 이 신호를 변환하고 각 관절을 구동하여 조화로운 동작을 생성합니다. 센서는 각 관절 동작 출력 신호 피드백을 서보 제어 단계 컴퓨터로 피드백하여 로컬 폐쇄{3}}루프 제어를 형성하여 공간에서 로봇 손 움직임을 보다 정확하게 제어합니다.

(2) PLC- 기반 모션 제어 두 가지 제어 방법:

1, PLC의 특정 출력 포트를 사용하여 펄스 출력 명령을 사용하여 펄스를 생성하여 모터를 구동하는 동시에 범용 I/O 또는 카운팅 구성 요소를 사용하여 모터의 폐쇄-루프 위치 제어를 달성합니다.

2, 위치 제어 모듈의 PLC 외부 확장을 사용하여 모터의 폐쇄-루프 위치 제어를 실현하는 것은 주로 고속 펄스 제어를 전송하는 것입니다.-위치 제어 모드에 속하며 일반적인 지점-대-위치 제어 모드가 더 많습니다.