산업용 로봇 제어 시스템의 구성
제어 컴퓨터:제어 시스템의 스케줄링 및 명령 구성. 일반적으로 마이크로컴퓨터, 마이크로프로세서는 32비트, 64비트, 펜티엄 시리즈 CPU 및 기타 유형의 CPU입니다.
가르치는 상자:로봇의 궤적과 매개변수 설정은 물론 모든 인간{0}}컴퓨터 상호 작용 작업을 자체 독립 CPU 및 저장 장치와 직렬 통신으로 연결하는 메인 컴퓨터를 통해 교육하여 정보 상호 작용을 달성합니다.
조작 패널:다양한 조작 버튼과 상태 표시 램프로 구성되어 있으며, 기본적인 기능 조작만을 수행합니다.
하드 디스크 및 플로피 디스크 저장:로봇의 작업 프로그램을 저장하는 주변 메모리입니다.
디지털 및 아날로그 입력 및 출력:다양한 상태 및 제어 명령을 입력 또는 출력합니다.
프린터 인터페이스:출력에 필요한 다양한 정보를 기록합니다.
센서 인터페이스:일반적으로 힘, 터치 및 비전 센서에 대한 로봇 유연성 제어를 실현하기 위한 정보의 자동 감지에 사용됩니다.
축 컨트롤러:로봇 관절 위치, 속도 및 가속도 제어를 완료합니다.
보조 장비 제어:핸드 클로 포지셔너와 같은 로봇 및 보조 장비 제어와 협력하는 데 사용됩니다.
통신 인터페이스:로봇과 다른 장치 간의 정보 교환, 일반적으로 직렬 인터페이스, 병렬 인터페이스 등을 실현합니다.
네트워크 인터페이스:
①이더넷 인터페이스:이더넷을 통해 여러 대 또는 단일 로봇의 직접 PC 통신을 달성할 수 있으며 최대 10Mbit/s의 데이터 전송 속도를 달성할 수 있으며 TCP/IP 통신 프로토콜 지원 후 애플리케이션 프로그래밍을 위한 Windows 라이브러리 기능을 사용하여 PC에서 직접 이더넷 인터페이스를 통해 데이터와 프로그램을 각 로봇 컨트롤러에 로드할 수 있습니다.
②필드버스 인터페이스:Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus{0}}, profibus-DP, M-NET 등과 같이 널리 사용되는 다양한 필드버스 사양을 지원합니다.
산업용 로봇 제어 시스템의 기능
로봇 제어 시스템은 로봇의 중요한 부분으로 작업자가 특정 작업 작업을 완료하도록 제어하는 데 사용되며 기본 기능은 다음과 같습니다.
1. 메모리 기능:작업 순서, 이동 경로, 이동 모드, 이동 속도 및 생산 공정과 관련된 정보를 저장합니다.
2. 데모 기능:오프라인 프로그래밍, 온라인 시연, 간접 시연. 온라인 교육에는 두 가지 종류의 교육 상자와 안내 교육이 포함됩니다.
3. 주변 장비와의 접촉 기능:입력 및 출력 인터페이스, 통신 인터페이스, 네트워크 인터페이스, 동기화 인터페이스.
4. 좌표 설정 기능:조인트, 절대, 도구, 사용자-4가지 종류의 좌표계를 정의합니다. 인간{2}}기계 인터페이스: 데모 박스, 조작 패널, 디스플레이.
5. 센서 인터페이스:위치 감지, 시각, 터치, 힘 등
6. 위치 서보 기능:로봇 다{0}}축 연동, 동작 제어, 속도 및 가속도 제어, 동적 보상 등
7. 고장 진단 및 안전 보호 기능:작동 중 시스템 상태 모니터링, 오류 상태 시 안전 보호 및 오류 자가 진단-.
산업용 로봇 제어 시스템 분류
프로그램 제어 시스템:제어 역할의 특정 규칙성을 부여하기 위해 각 자유도에 따라 로봇은 필요한 공간 궤적을 실현할 수 있습니다.
적응 제어 시스템:외부 조건이 변할 때 필요한 품질을 보장하기 위해, 또는 경험의 축적으로 제어 품질 자체를 향상시키기 위해 작업자의 상태와 서보 오류 관찰을 기반으로 오류가 사라질 때까지 비선형 모델의 매개 변수를 조정하는 프로세스가 진행됩니다. 이러한 시스템의 구조와 매개변수는 시간과 조건에 따라 자동으로 변경될 수 있습니다.
인공 지능 시스템:모션을 미리 프로그래밍하는 것은 불가능하지만, 획득된 주변 상태에 대한 정보를 기반으로 모션 과정에서 실시간으로 제어 역할을 결정해야 합니다.
모션 모드:
포인트 유형:로봇이 경로에 관계없이 엔드{0}}위치를 정확하게 제어해야 합니다.
궤적 유형:로봇은 학습된 궤적과 속도에 따라 움직여야 합니다.
제어 버스:국제 표준 버스 제어 시스템. VME, MULTI-버스, STD-버스, PC-버스와 같은 제어 시스템의 제어 버스로 국제 표준 버스를 채택합니다.
맞춤형 버스 제어 시스템:제조업체는 자체적으로 사용되는 버스를 제어 시스템 버스로 정의합니다.
프로그래밍 방법:물리적 설정 프로그래밍 시스템. 고정 리미트 스위치는 단순한 픽 앤 플레이스 작동에만 사용할 수 있는 시작 및 정지 프로그램 작동을 실현하기 위해 작업자가 설정합니다.
온라인 프로그래밍:인간의 시연을 통해 직접 시연(즉, 실습{2}}시연) 시뮬레이션 시연 및 시연 상자 시연을 포함한 프로그래밍 방법을 암기하는 과정의 작업을 완료합니다.
오프라인 프로그래밍:로봇 직접 교육의 실제 작동이 아니라 실제 작동 환경에서 고급 로봇 공학, 프로그래밍 언어, 로봇 궤적의 원격 오프라인 생성을 사용하여 교육 프로그램을 생성합니다.