I. 산업 로봇의 분류
연산자 좌표 양식에 따라 다음과 같이 나눌 수 있습니다.
(1) 직교 좌표 유형 산업용 로봇
동작 부분은 3 개의 상호 수직 선형 운동 (예 : PPP)으로 구성되며 작업 공간 그래프는 직사각형입니다. 각 축 방향에서의 이동 거리는 각 좌표 축에서 직접 읽을 수 있습니다. 각 좌표 축에서 직접 읽을 수 있습니다. 각 좌표 축에서는 직관적이고 프로그램이 쉽고 프로그램을 쉽게 프로그래밍하고 계산하고, 위치 및 태도 정확도, 커플 링없이 제어, 간단한 구조를 계산하지만 신체가 차지하는 공간은 크기가 크며 액션 범위는 작고 유연성이 작고 다른 산업 로봇과 함께 작동하기가 어렵습니다.
(2) 원통형 좌표 유형 산업 로봇
모션 형태는 회전과 두 개의 모바일 모션 시스템 인 실린더의 작업 영역 그래프, 직교 좌표 산업 로봇과 비교하여 동일한 작업 공간 조건에서 신체는 소량을 차지하지만 운동 범위는 크고 위치 정확도는 두 번째로 카르테시아 좌표 로봇과 협력하기가 어렵습니다.
(3) 구형 좌표 로봇
Polar Coderinate Industrial Robot, 두 개의 회전 및 선형 이동 (즉, Sphere, RRP, 로터리, 피치 및 텔레스코픽 이동)으로도 말하면 구의 작업 공간으로 구성되어 있으며, 피치 동작을 위아래로 파악할 수 있으며, 공작물의 조정의 낮은 위치를 가르 칠 수 있으며, 위치 정확도는 팔 길이에 비례합니다.
(4) 다중 관절 산업 로봇
회전 좌표 산업용 로봇으로도 알려진이 산업 로봇 팔과 인간 상지는 처음 3 개의 관절과 유사한 로터리 바이스 (즉, RRR)이며, 산업 로봇은 일반적으로 기둥과 크고 작은 팔, 컬럼 및 큰 팔로 구성되어 있으며, 어깨 관절, 큰 팔과 작은 팔이 엘바트 조인트를 형성하여 큰 무기를 만들 수 있습니다. 그것의 구조는 가장 작고 유연성, 가장 작은 발자국이며 다른 산업용 로봇과 협력 할 수 있지만 위치 정확도는 낮게 가르치고, 균형 문제, 제어 커플 링,이 산업 로봇은 점점 더 널리 사용됩니다.
(5) 비행기 조인트 유형 산업 로봇
모바일 조인트와 2 개의 로터리 조인트 (IE, PRR), 모바일 조인트를 사용하여 움직임을 달성하는 반면, 두 개의 로터리 조인트는 전면 및 후면, 왼쪽 및 오른쪽 움직임을 제어합니다. 이 형태의 산업 로봇은 (Scara (scara (supa) (seletive compliance 어셈블리 로봇 암) 어셈블리 로봇으로도 알려져 있습니다. 수평 방향으로는 유연성을 가지고 있지만, 수직 방향으로는 큰 강성을 가르쳤습니다. 단순한 구조, 유연한 작용, 어셈블리 작업에 사용되는 소형 부품 삽입에 적합합니다. 특히 전자 제품에 적합합니다.
운전 방법에 따라 다음과 같이 나눌 수 있습니다.
(1) 공압 산업 로봇
이 유형의 산업용 로봇은 운영자를 구동하기 위해 압축 된 공기에 대한 산업용 로봇, 공기 소스의 장점은 편리하고 빠른 행동, 단순한 구조 및 저렴한 비용, 오염이 없으며, 공기가 압축 가능하다는 점은 작동 속도의 안정성이 좋지 않지만 일반적으로 6KPA의 약 6KPA가 더 작습니다. 뉴턴.
(2) 유압 산업 로봇
유압 압력은 일반적으로 약 70kpa보다 공기압보다 훨씬 높으므로 유압 드라이브 산업 로봇은 최대 수천 개의 뉴턴까지 리프팅 용량이 더 큽니다. 이 산업용 로봇은 작고 부드러운 전송, 민감한 동작이지만 밀봉 요구 사항은 높으며 고온 환경에서는 작동하지 않아야합니다.
(3) 전기 산업 로봇
이것은 현재 가장 많이 사용되는 산업용 로봇 클래스이며, 많은 종류의 전기 모터뿐만 아니라 산업 로봇 설계는 다양한 옵션을 제공 할뿐만 아니라 다양한 유연한 제어 방법을 사용할 수 있기 때문입니다. 초기에는 Stepper Motors가이를 구동하는 데 사용 된 다음 DC 서보 드라이브 장치가 개발되었으며 이제 AC 서보 드라이브 장치도 빠르게 개발하고 있습니다. 이 드라이브 장치는 연산자를 직접 운전하거나 고조파 감속기와 같은 장치를 통해 드라이브를 느리게하기 위해 구조가 매우 작고 간단합니다.
II. 산업용 로봇 제어 시스템
산업 로봇 제어 기술
- 전통적인 기계 시스템의 제어 기술에 기초하여 개발되므로 둘 사이에는 근본적인 차이가 없지만 산업 로봇 제어 시스템에는 많은 특수 기능이 있습니다. 특성은 다음과 같습니다.
- 산업용 로봇에는 여러 개의 조인트가 있으며, 일반적인 산업용 로봇은 5 ~ 6 개의 조인트를 가지고 있으며 각 조인트는 서보 시스템으로 제어되며 여러 조인트의 움직임은 각 서보 시스템이 함께 작동해야합니다.
- 산업용 로봇의 작업 작업은 운영자의 손이 공간 포인트 이동 또는 지속적인 궤적 움직임, 산업용 로봇의 모션 제어, 복잡한 좌표 변환 작업의 필요성 및 매트릭스 기능의 역 작동을 수행하도록 요구하는 것입니다.
- 산업용 로봇의 수학적 모델은 다변량, 비선형 및 가변 매개 변수 복합 모델이므로 변수 사이에 커플 링이 있으므로 산업 로봇의 제어는 종종 피드 포워드, 보상, 분리 및 적응 형 및 기타 복잡한 제어 기술의 제어에 사용됩니다.
- 고급 산업 로봇은 환경 조건의 결정 및 분석, 통제 지침, 컴퓨터 사용, 엄청난 정보 기반을 설정, 제어, 의사 결정, 관리 및 운영을위한 인공 지능 사용, 주어진 요구 사항, 최상의 통제법의 자동 선택이 필요합니다.
산업용 로봇의 제어 시스템은 기본 요구 사항을 보냅니다.
- 산업용 로봇의 지속적인 궤적 움직임은 또한 계획 및 제어 기능의 궤적을 가져야하기 위해 산업 로봇의 위치, 속도, 가속 및 기타 제어 기능을 실현하십시오.
- 편리한 휴먼-머신 상호 작용 함수 인 연산자는 직접 명령 코드를 산업 로봇 역할 지침에 사용합니다. 메모리, 수정 및 작업 프로그램 점프 기능에 대한 운영 지식이있는 산업용 로봇의 사용.
- 외부 환경 (작동 조건 포함)을 감지하고 느끼는 기능이 있습니다. 산업용 로봇이 외부 상태의 변화에 적응할 수 있으려면 산업 로봇은 비전, 힘 감각, 촉각 감각 및 기타 관련 정보와 같은 기능을 측정, 인식, 판단 및 이해할 수 있어야합니다. 자동화 된 생산 라인에서 산업용 로봇은 다른 장비와 정보를 교환하고 작업을 조정하는 기능을 적용합니다.
산업 로봇 제어 시스템의 분류 :
- 산업 로봇 제어 시스템은 다른 방식으로 움직임을 제어하는 것과 같은 다양한 관점에서 분류 될 수 있으며, 이는 관절 제어, 직교 우주 모션 제어 및 적응 제어로 나눌 수 있습니다. 궤적 제어의 다양한 방법에 따르면, 포인트 제어 및 연속 궤적 제어로 나눌 수 있습니다. 속도 제어, 가속 제어, 힘 제어로 나눌 수있는 다양한 속도 제어 방식에 따라.
- 프로그램 제어 시스템, 특정 정기 제어 역할을 강요하기위한 각 자유도에 따라 로봇은 필요한 공간 궤적을 실현할 수 있습니다.
- 적응 형 제어 시스템, 외부 조건이 변경 될 때, 필요한 품질을 보장하거나 경험의 축적으로 제어 품질을 향상시키기 위해, 프로세스는 작동 기계의 상태 및 서보 오류 관찰을 기반으로 한 다음 오류가 사라질 때까지 비선형 모델의 매개 변수를 조정합니다. 이러한 시스템의 구조 및 매개 변수는 시간과 조건에 따라 자동으로 변경 될 수 있습니다.
- 모션 프로그램을 미리 준비 할 수없는 인공 지능 시스템은 대신 주변 상태 정보를 기반으로 모션 프로세스 동안 제어 조치를 실시간으로 결정해야합니다. 외부 조건이 변경 될 때, 필요한 품질을 보장하거나 경험의 축적으로 제어 품질을 자체적으로 향상시키기 위해, 프로세스는 작동 시스템의 상태와 서보 오류의 관찰을 기반으로 한 다음 오류가 사라질 때까지 비선형 모델의 매개 변수를 조정합니다. 이러한 시스템의 구조 및 매개 변수는 시간과 조건에 따라 자동으로 변경 될 수 있습니다. 따라서이 시스템은 적응 형 제어 시스템입니다.